成果简介：
       成果主要针对水下探测机器人的三个方面进行研究：水下机器人平台设计、海洋环境信息处理、水下图像增强与目标识别。突破四项关键技术：水下机器人的水中停靠与智能避障技术、水下图像增强与目标识别、水下目标抓取技术以及基于多信息融合的海洋监测与预警技术。研制的水下探测机器人由机器人平台、水下探测系统、作业系统组成。各部分参数如下：
       机器人平台：尺寸为 1.2m×0.8m×0.8m，最大航速 2.5 节，最大下潜深度50m，脐带缆长度 150m，空气中重量 130kg，水中重量 0kg，有效荷载重量 35-45kg。
       水下探测系统：ROV 携带水下摄像机样机可连续实时获取水下图像，并对水下图像进行处理。

       作业系统：该系统包含四个螺旋桨及两只 5 自由度水下抓取机械手，可对水下目标进行抓取。

图1 水下机器人样机

图2 水下图像处理对比效果