成果简介：
上肢康复机器人包括外骨骼康复机械手臂以及外骨骼康复机械手指两部分，通过各个运动之间的组合，能够带动手臂和手指完成康复训练，实现手指与上肢一体化康复训练。根据 PNF疗法康复运动模式，研发了上肢康复训练控制系统，采用人机交互，运动参数可以调节，实现 PNF 疗法组合康复运动。提供主动训练模式和被动训练模式，通过肌电、脑电、触觉、视觉等综合信息，获取患者主动意图，提高康复训练的主动性和安全性。设计了虚拟现实环境和康复游戏，实现准确的虚拟跟踪，增强患者的康复过程的积极性和趣味性，提高康复效果。患者既可自主操控机器人进行本地的康复训练，也可由康复师通过远程技术指导患者进行远程康复训练。康复训练过程实时采集记录分析康复信息，通过大数据分析康复训练效果，指导康复训练。
上肢康复机器人
获奖情况：
（1） “HRG 博实杯”第一届中国研究生机器人创新设计大赛三等奖。
（2） 第十六届山东省大学生机电产品创新设计竞赛二等奖。
应用情况：
据世界银行预测，到 2030 年我国将有 3177 万脑卒中患者，而我国脑卒中致残率高达 75%，届时我国因脑卒中而致残的患者就高达 2382 万，加上我国老龄化人口的加剧，人口的老龄化也必将增加中风及其他脑血管疾病的患病几率、致残率，届时我国残疾人口的数量可能远不止此。而按照卫生部要求，我国二、三级医院共需要康复医师 5.8 万人，治疗师 11.6 万人，社区综合康复人员需 90.2万人，是现有康复人员的 25 倍以上，存在巨大的人才缺口。
考虑到劳动成本的上升及我国老龄化进程的加快，此缺口难以在短期内修补，康复机器人的应用缓解了医师紧张的社会矛盾。而且国外大量研究表明，康复机 器人，特别是具有主动康复训练功能的机器人，可以为不同康复状态等级的患者 提供所需的康复训练方式，大大减轻了康复医师的负担，实现了一对多的康复训 练方法，缩短康复时间并提高康复效果，增强患者的康复信心，并能提供病人的 人体运动学，生理学数据，为医师改进和优化康复方案提供客观依据。因而，康 复机器人具有着巨大的社会效益与极为广阔的市场价值。
拟合作方式：技术转让
