航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司

       项目简介:

       该装备可用于中小型航空结构件装夹用工艺凸台的去除与打磨等加工过程，克服了传统生产模式手工去除过程中质量差、自动化程度低、人工依赖性强等弊端， 可显著提高航空结构件工艺凸台去除质量与稳定性。该系统采用基于 EtherCAT现场总线的控制系统，上位机采用工控机及 TwinCAT平台构成实时控制系统，进行加工过程力/位移复合控制，保证了系统运行的稳定性。依托项目研究，开发了基于人机交互的力控编程技术，通过拖动末端六维力传感器，完成 TCP关键点位拾记，生成运动路径，显著提升了编程效率；同时，突破了基于力反馈控制的浮动打磨技术，实现了打磨法向力的恒定控制，提升了打磨质量与稳定性。

该装备效果显著，能有效提升航空结构件制造能力与智能化水平，对于推进我国航空制造业技术发展和进步具有重要意义。

       应用情况:

       该成果主要用于航空航天制造业等领域，以工业机器人为载体，实现了航空结构件装夹用工艺凸台高效、高质量去除，推动了航空制造业的智能化、绿色化发展进程。如本设备在全国航空航天制造企业内全面推广应用，预计每年可产生100 亿元以上直接经济效益，带动相关产值约 300 亿元，每年可节约资金达 150 亿元以上。此外，该设备的成功研制与推广应用，将拓展工业机器人的应用领域，为大型零件的高效加工提供新的解决方案。该装备还可以推广应用至船舶、核电 等大型构件加工制造领域，显著提升生产过程自动化水平。

   

航空结构件工艺凸台切割/打磨装备